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機器人控制系統的基本功能
1.控制機械臂末端執行器的運動(dòng)位置(即控制末端執行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑);
2.控制機械臂的運動(dòng)姿態(tài)(即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構件的相對位置);
3.控制運動(dòng)速度(即控制末端執行器運動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規律);
4.控制運動(dòng)加速度(即控制末端執行器在運動(dòng)過(guò)程中的速度變化);
5.控制機械臂中各動(dòng)力關(guān)節的輸出轉矩：(即控制對操作對象施加的作用力);
6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過(guò)記憶和再現來(lái)完成規定的任務(wù);
7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺(jué)功能。工業(yè)機器人配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。