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工業(yè)機器人控制系統
1)、工業(yè)機器人控制系統硬件結構
 控制器是機器人系統的核心，國外有關(guān)公司對我國實(shí)行嚴密封鎖。近年來(lái)隨著(zhù)微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來(lái)越高，而價(jià)格則越來(lái)越便宜，目前市場(chǎng)上已經(jīng)出現了1-2美金的32位微處理器。高性?xún)r(jià)比的微處理器為機器人控制器帶來(lái)了新的發(fā)展機遇，使開(kāi)發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。
此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿(mǎn)足某些機器人系統在價(jià)格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機器人系統對SoC(Systemon Chip)技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡(jiǎn)化系統外圍電路的設計，縮小系統尺寸，并降低成本。
例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個(gè)完整的SoC系統。在機器人運動(dòng)控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會(huì )社等。其運動(dòng)控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開(kāi)放式結構。

2)、工業(yè)機器人控制系統體系結構
 在控制器體系結構方面，其研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規范。在開(kāi)放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基于硬件層次劃分的結構，該類(lèi)型結構比較簡(jiǎn)單，在日本，體系結構以硬件為基礎來(lái)劃分，如三菱重工株式會(huì )社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為五層結構;另一種是基于功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發(fā)展的方向。